天（tiān）蝎机器人基于ROS机器人操作系统，与（yǔ）目前（qián）社（shè）会大多数服务机器人、无人驾驶、智能AGV等自（zì）主建图导航（háng）的应用（yòng）采用（yòng）相（xiàng）同的技术架（jià）构；平（píng）台可以（yǐ）方（fāng）便（biàn）的集成激光雷（léi）达、声呐、超声（shēng）、摄像头（tóu）等传感器，也可以（yǐ）集（jí）成机械臂等（děng）执行器件（jiàn），便于教学创新；配（pèi）套丰富的教学（xué）资源，非（fēi）常适（shì）合（hé）机器人工（gōng）程专业及方向用于开（kāi）设ROS、机器人（rén）仿真与编（biān）程、机器人设计实训等课程。

主要参数（shù）：

1.底盘尺寸（cùn）：440mm*390mm

2.控制（zhì）板：STM32F407

3.主（zhǔ）机：RK3399(firefly)， 6核ARM® 64位处理器，GPU：ARM Mali-T860 MP4 四核；内存：2GB DDR3；存（cún）储器：16GB。

4.无线网络（luò）：板（bǎn）载WiFi模（mó）块、Bluetooth 4.1、以太网。

5.激光雷达：RPLIDAR A1   采样（yàng）频率高达8000次/秒；360 度（dù）全方位激光扫描。

6.深度（dù）摄像（xiàng）头：Xtion。可视角（jiǎo）度（dù）：水（shuǐ）平45度，垂（chuí）直（zhí）58度（dù），深（shēn）度图像最大分辨率：VGA(640x480)， 最大帧率: 60 FPS；探测距（jù）离:0.8m-3.5m。

7.供电配置：12V 10Ah锂电（diàn）池+12V 2A 充电器（qì）。

8.机（jī）械臂：4轴，负载0.5KG，最（zuì）大伸展距离280mm，重复定位精度0.3mm，6061铝合金材质，含电动（dòng）爪子，吸盘，气泵，电磁阀等（děng）。

软件支持及资源：

速度精准控制（zhì）；支持角速（sù）度和线（xiàn）速度（dù）并发；PID控制制动（dòng）调节；工（gōng）业级（jí）编（biān）码器实（shí）时反馈（kuì）底盘运动速度；提（tí）供完善的（de）文（wén）档和（hé）丰富的示例；提供建图、定位、导（dǎo）航解决方案（àn）；支持ROS系统互联，提供电机驱动ROS包、激光（guāng）雷达驱动ROS包、深度相机驱动ROS包、导航模块ROS包、机械臂驱动ROS包、机械臂（bì）规划控（kòng）制ROS包。

可选（xuǎn）配件：

可选传（chuán）感器（qì）类型包括：OpenCV、Kinect、SLAM导航、ROB-抓（zhuā）取类（lèi）等。

           　 激光雷达         　            深度相（xiàng）机　            　      机（jī）械（xiè）臂